周圍神經系統由神經纖維和中樞神經系統外的神經元胞體組成。周圍神經系統與中樞神經系統之間有往返的纖維聯系，周圍神經系統的神經元構成了連接中樞神經系統與外周結構的橋梁。周圍神經系統成束的神經纖維(軸突)由結締組織被膜包裹，構成單條的周圍神經。在活體觀察時呈堅固而發白的索狀結構。中樞神經系統以外的神經元聚集于神經節中，例如脊神經節。
前11對腦神經起源于腦。第Ⅻ對腦神經大多起于脊髓上部，所有的腦神經都通過顱骨上的孔、裂出顱。31對脊神經(頸、胸、腰、骶和尾神經)起于脊髓，從脊柱的椎間孔發出。周圍神經系統是中樞神經系統結構和功能的延續。它的傳入纖維(或稱感覺纖維)將來自感覺器官(例如眼)和身體不同部位(例如皮膚)感受器的沖動傳入中樞神經系統，它的傳出纖維(或稱運動纖維)將中樞神經系統的神經沖動傳到效應器官(肌肉和腺體)。